Cervantes, inmerso en la búsqueda de la inspiración, se encuentra con Pedro de Urdemalas, un pícaro escurridizo de larga tradición folclórica, quien se deja guiar por los designios de su destino y va en busca del amor y del poder, en una sucesión de escenas costumbristas en las que este media en los amores de amigos suyos, se enamora de Belisa, sobrina de la reina, se mezcla con un grupo de gitanos y termina haciéndose actor de una compañía.