Servio Tullio, modificando la compagine militare e chiamando a parteciparvi tutti i cittadini, allargò molto l’esercito. La legione fu composta allora di 4200 fanti, così divisi: 1200 astati (o soldati di prima linea), 1200 principi (o soldati di seconda linea) e 800 triari (o soldati di terza linea). Vi erano inoltre 600 rorarii e 400 accensi. Questi ultimi erano soldati vestiti alla leggera, che poi furono chiamati vélites.
Pian piano anche il numero delle legioni aumentò. I veliti scomparvero e furono sostituiti da soldati specializzati che però non facevano parte della legione, ma costituivano corpi a parte: essi erano sagittarii (tiratori di saette), ferentarii, funditores, ecc.
La legione veniva poi divisa in dieci coorti, di tre manipoli ciascuna, e ogni manipolo in due centurie. Ogni legione ai tempi della repubblica era comandata da un tribuno, e più tardi da un legato, che aveva sotto di sé sei tribuni, un prefetto del campo, 95 centurioni e 59 optiones o sottotenenti. Aveva poi i suoi medici, veterinari, musicisti, aruspici, operai, contabili. Sotto Traiano le legioni erano trenta. Ognuna aveva un nome speciale e un numero.
Celebre è la Legione fulminante. Secondo una tradizione raccontata anche da scrittori pagani, durante una guerra i Romani comandati da Marco Aurelio stavano per aver la peggio, quando una legione composta tutta di cristiani a furia di preghiere ottenne che scoppiasse un gran temporale, nel quale l’esercito nemico fu messo in fuga a furia di fulmini. Marco Aurelio ordinò allora che la legione portasse il nome di legione fulminante e che si sospendesse ogni persecuzione contro i cristiani.
Altrettanto celebre è la Legione tebana. Aveva questo nome perché reclutata tutta in Tebaide e composta di tutti soldati cristiani; fu due volte decimata e poi massacrata per ordine dell’imperatore Massimiano Ercole, per aver negato di sacrificare agli Dei.