Dynamic Decoupling of Robot Manipulators

· Mechanisms and Machine Science کتاب 56 · Springer
ای-کتاب
188
صفحه‌ها
رده‌بندی‌ها و مرورها به‌تأیید نمی‌رسند.  بیشتر بدانید

درباره این ای-کتاب

This book presents the latest results in the field of dynamic decoupling of robot manipulators obtained in France, Russia, China and Austria.

Manipulator dynamics can be highly coupled and nonlinear. The complicated dynamics result from varying inertia, interactions between the different joints, and nonlinear forces such as Coriolis and centrifugal forces. The dynamic decoupling of robot manipulators allows one to obtain a linear system, i.e. single-input and single output system with constant parameters. This simplifies the optimal control and accumulation of energy in manipulators. There are two ways to create the dynamically decoupled manipulators: via optimal mechanical design or control.

This work emphasises mechatronic solutions. These will certainly improve the known design concepts permitting the dynamic decoupling of serial manipulators with a relatively small increase in total mass of the moving links taking into account the changing payload. For the first time such an approach has been applied on serial manipulators. Also of great interest is the dynamic decoupling control of parallel manipulators. Firstly, the dynamic model of redundant multi-axial vibration table with load has been established, and, secondly, its dynamic coupling characteristics have been analyzed.

The discussed methods and applications of dynamic decoupling of robot manipulators are illustrated via CAD simulations and experimental tests.

رده‌بندی این کتاب الکترونیک

نظرات خود را به ما بگویید.

اطلاعات مطالعه

تلفن هوشمند و رایانه لوحی
برنامه «کتاب‌های Google Play» را برای Android و iPad/iPhone بارگیری کنید. به‌طور خودکار با حسابتان همگام‌سازی می‌شود و به شما امکان می‌دهد هر کجا که هستید به‌صورت آنلاین یا آفلاین بخوانید.
رایانه کیفی و رایانه
با استفاده از مرورگر وب رایانه‌تان می‌توانید به کتاب‌های صوتی خریداری‌شده در Google Play گوش دهید.
eReaderها و دستگاه‌های دیگر
برای خواندن در دستگاه‌های جوهر الکترونیکی مانند کتاب‌خوان‌های الکترونیکی Kobo، باید فایل مدنظرتان را بارگیری و به دستگاه منتقل کنید. برای انتقال فایل به کتاب‌خوان‌های الکترونیکی پشتیبانی‌شده، دستورالعمل‌های کامل مرکز راهنمایی را دنبال کنید.

ادامه مجموعه

بیشتر از Vigen Arakelian

ای-کتاب‌های مشابه