Menneskene har alltid kjent til dem og tidvis akseptert dem. Våre forfedre i jernalder og vikingtid kalte dem fylgje, altså følgesvenner. Da kristendommen kom, ble de kalt skytsengler. Fylgje, skytsengel, vokter, beskytter, englevakt, god fe, guide, leder. Benevnelsene er mange og har variert avhengig av tid og sted. I våre dager bruker man helst betegnelsen hjelper.