Singularities of Robot Mechanisms: Numerical Computation and Avoidance Path Planning
سبتمبر 2016 · Mechanisms and Machine Science الكتاب 41 · Springer
كتاب إلكتروني
184
صفحة
reportلم يتم التحقّق من التقييمات والمراجعات. مزيد من المعلومات
معلومات عن هذا الكتاب الإلكتروني
This book presents the singular configurations associated with a robot mechanism, together with robust methods for their computation, interpretation, and avoidance path planning. Having such methods is essential as singularities generally pose problems to the normal operation of a robot, but also determine the workspaces and motion impediments of its underlying mechanical structure. A distinctive feature of this volume is that the methods are applicable to nonredundant mechanisms of general architecture, defined by planar or spatial kinematic chains interconnected in an arbitrary way. Moreover, singularities are interpreted as silhouettes of the configuration space when seen from the input or output spaces. This leads to a powerful image that explains the consequences of traversing singular configurations, and all the rich information that can be extracted from them. The problems are solved by means of effective branch-and-prune and numerical continuation methods that are of independent interest in themselves. The theory can be put into practice as well: a companion web page gives open access to implementations of the algorithms and the corresponding input files. Using them, the reader can gain hands-on experience on the topic, or analyse new mechanisms beyond those examined in the text. Overall, the book contributes new tools for robot design, and constitutes a single reference source of knowledge that is otherwise dispersed in the literature.
نبذة عن المؤلف
تقييم هذا الكتاب الإلكتروني
أخبرنا ما هو رأيك.
معلومات القراءة
الهواتف الذكية والأجهزة اللوحية
ينبغي تثبيت تطبيق كتب Google Play لنظام التشغيل Android وiPad/iPhone. يعمل هذا التطبيق على إجراء مزامنة تلقائية مع حسابك ويتيح لك القراءة أثناء الاتصال بالإنترنت أو بلا اتصال بالإنترنت أينما كنت.
أجهزة الكمبيوتر المحمول وأجهزة الكمبيوتر
يمكنك الاستماع إلى الكتب المسموعة التي تم شراؤها على Google Play باستخدام متصفح الويب على جهاز الكمبيوتر.
أجهزة القراءة الإلكترونية والأجهزة الأخرى
للقراءة على أجهزة الحبر الإلكتروني، مثل أجهزة القارئ الإلكتروني Kobo، عليك تنزيل ملف ونقله إلى جهازك. يُرجى اتّباع التعليمات المفصّلة في مركز المساعدة لتتمكّن من نقل الملفات إلى أجهزة القارئ الإلكتروني المتوافقة.
